In un pentolino, scaldate il latte finchè sobbolle. Nel frattempo, con le fruste elettriche sbattete i tuorli con lo zucchero in una ciotola capiente.
Spezzettate il cioccolato, unitelo alla crema di uova e versate nella stessa ciotola anche il latte caldo, a filo, poco per volta, mescolando con un cucchiaio.
Trasferite il liquido così ottenuto di nuovo nel pentolino e cuocetelo a fiamma media finchè non si addensa come una crema, poi fatelo raffreddare.
Quando la crema di uova, zucchero, latte e cioccolato è tornata a temperatura ambiente o quasi, unitevi la panna e mescolate ancora.
Trasferite il composto in una gelatiera e mantecate il gelato secondo le istruzioni della macchina; se non avete una gelatiera, trasferite la crema in freezer e mescolatela di tanto in tanto finchè non raggiungete la consistenza desiderata.